工業機器人作為工業自動化的典型裝備，促進經濟活動中各行各業的發展。工業碼垛機器人更是以低廉的成本、高效的作業優勢，將人從繁重、單一的堆垛勞作中解放出來，提高生產效率，降低生產成本，縮短生產周期。
碼垛機器人可以代替人工進行貨物分類、搬運和裝卸，特別是代替人類搬運危險物品，象放射物質、有毒物質等，降低工人的勞動強度，保證工人的人身安全。實現自動化、智能化、無人化。工業機器人碼垛系統適用于化工、建材、飼料、食品、飲料、啤酒、自動化物流等行業，主要對生產制造過程中流水線上的產品進行拾取、分揀。特別是在倉儲物流業中，碼垛機器人的工作效率直接決定貨物的吞吐量。所以，采用機器人碼垛實現自動化生產是推動企業發展的有效手段。

      工業機器人碼垛系統組成
      工業機器人碼垛系統在實際應用中并不是由機器人獨立工作的，而是配合自動化設備進行系統工作。工業機器人碼垛系統一般由4個子系統共同組成，電氣控制子系統控制整個碼垛系統的工作流程和節拍。物料傳輸子系統將物料傳輸到機器人工作區域，由機器人將物品拾取碼放到自動托盤系統，當機器人碼完一垛貨物，自動托盤輸送系統自動傳輸到指定位置，由叉車或其他轉運設備進行輸送。
      碼垛機器人系統：機器人本體，機器人控制器，機器人抓手，安全護欄及底座等。
      自動托盤輸送系統：托盤庫，輕/重載輸送機，重載滾筒線，升/降移栽機等。
      物料輸送系統：皮帶輸送線，氣動推倒裝置，直線滑道，螺旋滑道，轉彎輥道線。上壓平裝置，下震動輸送線，物料整形裝置，掉頭裝置等。
      電氣及電動系統：PLC，氣路設備，變壓器，檢測傳感器，動力電機等。

      工業機器人碼垛系統組成
      (1) 高精度定位，快速搬運夾取，縮短作業節拍，生產效率。
      (2) 機器人作業穩定可靠，減少工作失誤，提高產品質量。
      (3) 無疲勞連續作業，全天候工作，擴大工廠產能。
      (4) 結構簡單、零部件少。因此零部件的故障率低、性能可靠、保養維修簡單。
      (5) 占地面積少。有利于客戶廠房中生產線的布置，并可留出較大的庫房面積。
      (6) 能耗低。通常機械式的碼垛機的功率在26 KW左右，而碼垛機器人的功率為5 KW左右，大大降低了運行成本。

      工業機器人碼垛應用存在的問題
      1、碼垛抓手問題
      碼垛機器人能夠在不同的作業任務情況下工作，主要取決于機器人法蘭盤抓手的設計。
      機器人抓手的品質和性能直接影響工業搬運機器人的工作質量和效率。傳統搬運機器人抓手由純機械部件組成，結構復雜、整體笨重、動作速度慢、不具備自動檢測、控制位置能力、控制精度低、受工作環境溫度和工件重量影響會產生運動不到位等眾多問題，影響搬運機器人的正常工作效率，在生產中存在安全隱患，針對不同的物品設計特定的抓手工業機器人才可以作業。但是，面對工業生產制造中，在同一工位上，可能會出現不止一種的產品規格，這種情況下機器人只能特定地抓取，無法滿足品種多樣化地抓取。由此一來，機器人抓手的選擇和設計顯得格外重要。針對這種情況，急需設計出一種自適應、多功能的機器人抓手。

      2、自動識別抓取問題
      在工業機器人碼垛和分揀作業過程中，由于產品種類的多樣化，需要根據物品的類別進行分類拾取碼垛，將同一條流水線上的物品，搬運到不同的托盤上。其次，物品在傳輸過程中待抓取位置可能不固定，這就需要機器人能夠自主識別物品抓取點的位置。因此，選擇化的識別抓取對碼垛機器人的應用十分重要。
      3、運動路徑規劃
      工業機器人在碼垛應用中，單位時間內碼垛次數，是衡量工業機器人性能的很重要的一個指標，特別對于高吐量的產線來說，工業機器人的碼垛速率，決定了整個產線的產能。影響機器人碼垛效率的因素有很多，像伺服電機的性能、負載強度、機器人的機械結構等，特別是機器人將物品碼放成不同的垛型，碼垛擺放的順序也是影響碼垛效率的關鍵因素。當碼垛順序固定后機器人運動路徑的優化對提高效率有很大幫助，如果是搬運到同一終點，機器人路徑選取不同，機器人運動解算結果差異很大，最終速度差也很大。所以，機器人運動路徑和碼放垛型順序的設計對機器人工作效率的提升起到關鍵作用。

      工業機器人碼垛關鍵解決技術
      1、自適應抓手
      為了實際工作需要設計了一種具有自動檢測、控制位置能力的工業搬運機器人自動抓手，以解決現有技術存在的控制精度低、工作效率低及存在安全隱患等問題。機器人夾爪自動控制器的中央處理器內預置工作程序，可與工業搬運機器人的主控制器建立通信，當搬運機器人到達拾取工件位置時，依據搬運機器人主控制器的指令開始抓取，抓手夾取過程受負反饋作用，當檢測抓手壓力變化時，自動調節電機扭矩已達到抓取力度和行程的控制。如此一來

      通常很多學校采購焊接機器人后，普遍認為所有的活兒都可以干，不知機器人使用好友多想前提，且也是與焊接質量的好壞是息息相關的，從剛開始對機器人的依賴性比較大，慢慢開始對使用過程中各種問題而頭疼煩惱。但首要問題即是用戶對設備不了解，也可以理解為不會操作等，下面來分析一下具體情況。
      一、焊接機器人焊接通常出現的一些現象
      我們常見的機器人焊接一般采用的是二氧化碳氣體保護焊，焊接過程中出現的焊接缺陷一般有焊偏、咬邊、氣孔等幾種，具體分析如下：
      (1)出現焊偏可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現問題。這時，要考慮TCP(焊槍中心點位置)是否準確，并加以調整。如果頻繁出現這種情況就要檢查一下機器人各軸的零位置，重新校零予以修正。
      (2)出現咬邊可能為焊接參數選擇不當、焊槍角度或焊槍位置不對，可適當調整功率的大小來改變焊接參數，調整焊槍的姿態以及焊槍與工件的相對位置。
      (3)出現氣孔可能為氣體保護差、工件的底漆太厚或者保護氣不夠干燥，進行相應的調整就可以處理。
      (4)飛濺過多可能為焊接參數選擇不當、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長，可適當調整功率的大小來改變焊接參數，調節氣體配比儀來調整混合氣體比例，調整焊槍與工件的相對位置。
      (5)焊縫結尾處冷卻后形成一弧坑，編程時在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿。
      二、焊接機器人常見故障
      (1)發生撞槍?？赡苁怯捎诠ぜM裝發生偏差或焊槍的TCP不準確，可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。
      (2)出現電弧故障，不能引弧?？赡苁怯捎诤附z沒有接觸到工件或工藝參數太小，可手動送絲，調整焊槍與焊縫的距離，或者適當調節工藝參數。
      (3)保護氣監控報警。冷卻水或保護氣供給存有故障，檢查冷卻水或保護氣管路。
      三、焊接工件對機器人焊接的影響
      目前大多數焊接機器人都采用示教編程，要求工件的裝配質量和精度必須有較好的一致性。
      應用焊接機器人應嚴格控制零件的制備質量，提高焊件裝配精度。零件表面質量、坡口尺寸和裝配精度將影響焊縫跟蹤效果?？梢詮囊韵聨追矫鎭硖岣吡慵苽滟|量和焊件裝配精度。
      (1)編制焊接機器人專用的焊接工藝，對零件尺寸、焊縫坡口、裝配尺寸進行嚴格的工藝規定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0．8mm，裝配尺寸誤差控制在±1．5mm以內，焊縫出現氣孔和咬邊等焊接缺陷機率可大幅度降低。
      (2)采用精度較高的裝配工裝以提高焊件的裝配精度。
      (3)焊縫應清洗干凈，無油污、鐵銹、焊渣、割渣等雜物，允許有可焊性底漆。否則，將影響引弧成功率。定位焊由焊條焊改為氣體保護焊，同時對點焊部位進行打磨，避免因定位焊殘留的渣殼或氣孔，從而避免電弧的不穩甚至飛濺的產生。
      四、機器人焊接變位機及工裝夾具對焊接的影響
      (1)對零件的定位精度要求更高，焊縫相對位置精度較高，應≤1mm。
      (2)由于焊件一般由多個簡單零件組焊而成，而這些零件的裝配和定位焊，在焊接工裝夾具上是按順序進行的，因此，它們的定位和夾緊是一個個單獨進行的。
      (3)機器人焊接工裝夾具前后工序的定位須一致。
      (4)由于變位機翻轉的變位角度較大，機器人焊接工裝夾具盡量避免使用活動手動插銷。
      (5)機器人焊接工裝夾具應盡量采用快速壓緊件，且需配置帶孔平臺。以便將壓緊快速裝夾壓緊。
      (6)與普通焊接夾具不同，機器人焊接工裝夾具除正面可以施焊外，其側面也能夠對工件進行焊接，可以無限延伸。
      以上六點是機器人焊接工裝夾具與普通焊接夾具的主要不同之處，對于機器人焊接質量的好壞有直接影響。
      五、焊絲對焊接機器人焊接過程中的影響
      機器人根據需要可選用桶裝或盤裝焊絲。為了減少更換焊絲的頻率，機器人應選用桶裝焊絲，但由于采用桶裝焊絲，送絲軟管很長，阻力大，對焊絲的挺度等質量要求較高。當采用鍍銅質量稍差的焊絲時，焊絲表面的鍍銅因摩擦脫落會造成導管內容積減小，高速送絲時阻力加大，焊絲不能平滑送出，產生抖動，使電弧不穩，影響焊縫質量。嚴重時，出現卡死現象，使機器人停機，故要及時清理焊絲導管。
      六、機器人操作工編程技巧總結
      (1)選擇合理的編程焊接順序。以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。
      (2)焊槍空間過渡要求移動軌跡較短、平滑、安全，過程中不能發生碰槍。
      (3)優化焊接參數。為了獲得最佳的焊接參數，制作工作試件進行焊接試驗和工藝評定。
      (4)合理的變位機位置、焊槍姿態、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時不斷調整變位機

機械手常見故障和修理方法
1.先動口再動手
對于有故障的電氣設備，不應急于動手，應先詢問產生故障的前后經過及故障現象。對于生疏的設備，還應先熟悉電路原理和結構特點，遵守相應規則。拆卸前要充分熟悉每個電氣部件的功能、位置、連接方式以及與周圍其他器件的關系，在沒有組裝圖的情況下，應一邊拆卸，一邊畫草圖，并記上標記。
2.先外后內
應先檢查設備有無明顯裂痕、缺損，了解其維修史、使用年限等，然后再對機內進行檢查。拆前應排除周邊的故障因素，確定為機內故障后才能拆卸，否則，盲目拆卸，可能將設備越修越壞。
3.先機械后電氣
只有在確定機械零件無故障后，再進行電氣方面的檢查。檢查電路故障時，應利用檢測儀器尋找故障部位，確認無接觸不良故障后，再有針對性地查看線路與機械的運作關系，以免誤判。
4.先靜態后動態
在設備未通電時，判斷電氣設備按鈕、接觸器、熱繼電器以及保險絲的好壞，從而判定故障的所在。通電試驗，聽其聲、測參數、判斷故障，最后進行維修。如在電動機缺相時，若測量三相電壓值無法判別時，就應該聽其聲，單獨測每相對地電壓，方可判斷哪一相缺損。
5.先清潔后維修
對污染較重的電氣設備，先對其按鈕、接線點、接觸點進行清潔，檢查外部控制鍵是否失靈。許多故障都是由臟污及導電塵塊引起的，一經清潔故障往往會排除。
6.先電源后設備
電源部分的故障率在整個故障設備中占的比例很高，所以先檢修電源往往可以事半功倍。
7.先普遍后特殊
因裝配配件質量或其他設備故障而引起的故障，一般占常見故障的50％左右。電氣設備的特殊故障多為軟故障，要靠經驗和儀表來側量和維修。例如，有一個0.5kW的電動機由于帶不動負載，有人以為是負載故障。根據經驗，帶上加厚手套，順著電動機旋轉方向抓，結果抓住了，這就是電動機本身的問題。
8.先外圍后內部
先不要急于更換損壞的電氣部件，在確認外圍設備電路正常時，再考慮更換損壞的電氣部件。
9.先直流后交流
檢修時，必須先檢查直流回路靜態工作點，再檢查交流回路動態工作點。
10.先故障后調試
對于調試和故障并存的電氣設備，應先排除故障，再進行調試，調試必須在電氣線路正常的前提下進行。
二、檢查方法和操作實踐
1.直觀法
直觀法是根據電器故障的外部表現，通過看、聞、聽等手段，檢查、判斷故障的方法。
（1）檢查步驟
①調查情況：向操作者和故障在場人員詢問情況，包括故障外部表現、大致部位、發生故障時環境情況。如有無異常氣體、明火、熱源是否靠近電器、有無腐蝕性氣體侵入、有無漏水，是否有人修理過，修理的內容等。
②初步檢查：根據調查的情況，看有關電器外部有無損壞，連線有無斷路、松動，絕緣有無燒焦，螺旋熔斷器的熔斷指示器是否跳出，電器有無進水、油垢，開關位置是否正確等。
③試車：通過初步檢查，確認不會使故障進一步擴大和造成人身、設備事故后，可進一步試車檢查，試車中要注意有無嚴重跳火、異常氣味、異常聲音等現象，一經發現應立即停車，切斷電源。注意檢查電器的溫升及電器的動作程序是否符合電氣設備原理圖的要求，從而發現故障部位。
（2）檢查方法
①觀察火花：電器的觸點在閉合、分斷電路或導線線頭松動時會產生火花，因此可以根據火花的有無、大小等現象來檢查電器故障。例如，正常固緊的導線與螺釘間發現有火花時，說明線頭松動或接觸不良。電器的觸點在閉合、分斷電路時跳火說明電路通，不跳火說明電路不通?？刂齐妱訖C的接觸器主觸點兩相有火花、一相無火花時，表明無火花的一相觸點接觸不良或這一相電路斷路；三相中兩相的火花比正常大，另一相比正常小，可初步判斷為電動機相間短路或接地；三相火花都比正常大，可能是電動機過載或機械部分卡住。在輔助電路中，接觸器線圈電路通電后，銜鐵不吸合，要分清是電路斷路，還是接觸器機械部分卡住造成的?？砂匆幌聠影粹o，如按鈕常開觸點閉合位置斷開時有輕微的火花，說明電路通路，故障在接觸器的機械部分；如觸點間無火花，說明電路是斷路。
②動作程序：電器的動作程序應符合電氣說明書和圖紙的要求。如某一電路上的電器動作過早、過晚或不動作，說明該電路或電器有故障。
另外，還可以根據電器發出的聲音、溫度、壓力、氣味等分析判斷故障。運用直觀法，不但可以確定簡單的故障，還可以把較復雜的故障縮小到較小的范圍。
2.測量電壓法
測量電壓法是根據電器的供電方式，測量各點的電壓值與電流值并與正常值比較。
①分階測量法（圖1所示）：當電路中的行程開關SQ和中間繼電器的常開觸點KA閉合時，按啟動按鈕SB1，接觸器KMl不吸合，說明電路有故障。首先測量A, B兩點電壓，正常值為380V。然后按啟動按鈕不放，同時將黑色測試棒接到B點上，紅色測試棒接標號依次向前移動，分別測量標號2、11、9、7、5、3、1各點的電壓。
維修實踐中，根據故障的情況也可不必逐點測量，而多跨幾個標號測試點，如B與11、B與3等。
②分段測量法：觸點閉合時各電器之間的導線，通電時其電壓降接近于

　　在對職業院校電工電子實訓教學現狀進行分析的基礎上，指出當前電工電子實訓教學在教學觀念、配套基礎設施建設、教師隊伍等方面存在的問題，并提出改進建議。 

　　在職業院校電工電子類專業課程教學中，電工電子實訓在培養學生的創新能力、操作能力等方面發揮著不可忽視的效能。目前，職業院校電工電子實訓教學中依然有一些突出的問題，需要進一步改善。 
　　一、職業院校電工電子實訓教學的現狀 
　?。ㄒ唬嵱柦虒W理念有待改善 
　　目前，電工電子實訓課程的設置通常會參考本科院?；蚋呗氃盒５某墒煺n程體系來設立，很多未構建起與本校相關專業學生特征相一致的教學形式。同時，多數電工電子實訓課程是在校內實訓室中完成，尚未形成穩定的校企合作渠道和完備的實訓基地，不利于學生實踐能力的全面提升。 
　?。ǘ┡涮谆A設施不完善 
　　因為一些職業院校不重視電工電子實訓教學活動，致使在實訓教學方面的投資比較匱乏，集中體現在電工電子實訓設備配備更新滯后和實訓基地的構建滯后。 
　　二、職業院校電工電子實訓教學策略 
　　對職業院校電工電子實訓教學現狀進行分析的基礎上，從明確學生的主體地位、加強校企合作、加強教師隊伍建設以及拓展實訓教學內容等方面提出了改進建議。具體如下： 
　?。ㄒ唬┩怀鰧W生的主體地位，以興趣為牽引開展實訓教學 
　　伴隨課程改革的逐漸推進，學生逐步轉變成學習的主體，教師由之前的主導者逐步向指導者、啟迪者轉變。在電工電子實訓教學活動中，教師應將自己定位為引導者，給學生提供盡可能多的表現空間與機遇，啟發學生進行獨立思考，不斷提升學習的創新能力與自主學習能力。因為在教學活動中，學生是學習的主體，為此學生學習積極性的強弱對實訓教學的效果有決定性影響。為了大幅提升電工電子實訓教學的效果，教師要采用恰當的方法提高學生課堂參與的積極性，進而提高實訓教學效率。 
　?。ǘ┰鷮嶋姽る娮永碚摶A，拓展電工電子實訓內容 
　　基礎知識為實踐教學提供理論依據，而實踐則是踐行和內化理論知識不可或缺的重要環節。因此，在電工電子相關課程教學中，應當首先對理論知識進行講解，讓學生了解電工電子實訓項目的內在機理，扎實理論基礎，為實訓活動的開展提供知識基礎保障。在此基礎上，將實訓活動和所掌握的專業知識相結合，依據市場發展態勢有效調整實訓的內容，如增加機械類課程知識、安全知識等，也可以拓展性的增加電工電子在各類領域運用的實例，結合實例以理論知識為基礎，更好地促進學生實踐能力的提升。 
　?。ㄈ┥罨Ｆ笾g的合作，鼓勵學生參與技能大賽 
　　通過進一步深化校企合作，從而為電工電子實訓教學提供更好的場地支持和師資保障。具體如下： 
　　1.深化校企合作 
　　校企合作旨在經過學校理論知識的講授和企業的應用，實現理論和實際的融合，提升學生實踐操作水平。經過校企合作，學生可以到生產車間感受將來行業的發展趨勢、了解理論知識的實踐應用情況，學?？珊陀萌藛挝粯嫿ūM可能多的培訓基地、見習基地，為學生實踐能力的提升、就業競爭力的提升奠定基礎。 
　　2.鼓勵學生積極參與技能大賽 
　　技能比賽是對學生整體素養的檢測，能真正了解學生理論知識的運用情況，對于職業院校的學生而言，技能是實現就業、實現職業發展目標的關鍵要素。學校應該多舉辦職業技能競賽，通過競賽活動，教師可清晰地認識到自身教學的優勢與不足，從而采用更科學的教學方法，加深學生間的溝通、互動，促使學生全面發展。 
　?。ㄋ模┘訌妿熧Y隊伍建設，提升教師的整體實力 
　　伴隨現代化電工電子的日新月異，職業院校的電工電子實訓教師不但要具備豐富的理論知識，還應該具有高超的操作水平與技能水平。具體如下： 
　　1.增強新教師的崗前培訓 
　　對于新上崗的實訓教師，應該組織恰當的崗前培訓工作，抑或組織新上崗實訓教師到合作單位，跟隨用人單位的技術能手學習有關操作技能。 
　　2.為教師提供更多學習機會 
　　職業院校要為教師提供較多的學習機會，支持實訓教師經過學習獲得高級技工證，進而大幅提高實訓教師的整體素養。另外，職業院校還可邀請用人單位的技術能手擔當實訓課的導師，經過省略實訓教師培訓活動，盡量壓縮教學投入，提升電工電子實訓教學效率。 
　　此外，應當加大雙師型師資團隊的構建力度，在提升教師的整體能力的同時，提高電工電子實訓的教學成效，為電工電子實訓教學奠定基礎。 

      （一）振動故障診斷技術
　　該技術表示的是在檢測設備信息特點和振動參數的基礎上，判斷機電設備是否有故障產生，或是明辨設備工作狀態是否正常[1]。振動故障診斷及時在機械設備故障檢測中的應用十分頻繁，因機械設備會有強烈的震動產生于運行過程中，借助振動檢測設備即可將速度和加速度等振動數據檢測并獲取，此時的振動檢測設備可通過震動參數和信息對設備是否有故障產生或故障產生的位置進行判斷，從而保障測量點位置選擇的正確性。該技術具有操作簡便的優勢，可將運行狀態清楚地檢測出來，有利于故障檢測與診斷中準確率的提升。
　?。ǘ┯鸵耗バ挤治龉收显\斷技術
　　該項檢測技術在機械潤滑與液壓系統中的應用更為廣泛，主要是識別、分析設備運行期間的油液磨屑之后，在將油液成分及油液磨屑顆粒形態了解之后，判斷設備運行狀況。該項故障診斷技術是將油液顆粒尺寸作為判斷機械設備磨損情況的依據，結合油液顆粒形狀能夠對磨損類型進行判斷，或是結合微粒成分將機械發生磨損的具體位置準確找出。
　?。ㄈ┘t外測溫故障診斷技術
　　紅外測溫故障診斷技術表示在對設備不同部位溫度進行檢測的基礎上，對設備運行狀況進行判斷。該項診斷技術通過現代化測量儀器的運用，能支持遠距離操作，即便是不與設備接觸也可對設備不同部位溫度進行探測，具有極為可觀的測量準確率。
　?。ㄋ模℡射線掃描故障診斷技術
　　設備故障診斷技術中，屬于新興技術的Y射線診斷技術，是在Y射線技術形成的設備圖譜形狀的運用下，對故障發生情況及位置進行檢驗[2]。該項技術通常用于工藝設備的檢測，在判斷設備運行狀況時，主要方法是分析掃描圖譜的特點。
　　三、機電一體化設備故障診斷方法及流程
　?。ㄒ唬C電一體化設備故障診斷方法
　　在分析機電一體化設備故障時，因其具有獨特特點的緣故，需有機結合機、電，積極轉變思維方式。首先，應當深入分析、了解機電一體化設備，將各功能模塊框圖熟練把握，以各組成部分的功能、工作環境及組合形式為依據，對故障可能的形式及影響進行分析，必要時需進行故障樹分析，以故障發生現象作為依據，層層細化分解，將故障形式邏輯關系與可靠性相關的因素找出，以便將故障實質及根源弄清。在分析診斷機電一體化設備時，主要方法包含壓力檢測診斷法、故障樹分析法、溫度檢測診斷法、金相檢測診斷法、噪聲檢測診斷法、時域模型分析法、振動檢測診斷法等。
　　具體診斷中，下述幾點應當著重強調：其一，先機后電。機械結構具有直觀性，打滑、斷裂、卡死、變形等明顯故障現象通過肉眼即可發現，因此首先入手于機械部分，對機械部分故障進行檢查。通常而言，因機械工作特點的緣故，屬于執行和驅動元件，磨損引起變形進而失效的情況極易產生；其二，先外后內，以執行元件→控制元件→驅動元件的順序逐一檢查，將故障源頭找出；其三，先主干后枝葉。將主要部位當作首要分析對象，隨后對次要部件進行分析，特別是接口部件、結合部零件需要重點進行分析。
　?。ǘC電一體化設備故障診斷流程
　　(1）機電設備故障前診斷。為使損失得到最大限度控制，機電設備健康狀態下需對其故障問題予以重視，故障前診斷工作必不可少[3]。將機電設備故障前診斷工作落實，可將故障隱患問題的高效解決，故障前診斷具體來說是智能檢測機電設備元器件和工作狀態，包含信號檢測、狀態識別、特征提取，得到診斷決策。在機電設備各組分工作情況獲取并分析后，通過設備運行情況故障前診斷的落實，即可將故障的產生有效預防。
　　(2）機電設備故障后診斷。當機電設備有故障產生之后進行故障后診斷時，需將故障具備性質、發生程度、類別及屬性等進一步明確，查明故障發生部位，并在多方面因素的綜合下，給出初步診斷結果，對其產生原因進行判斷，以便控制、調整及維護工作能夠更好地開展。倘若能夠落實故障前、后的診斷工作，那么機電設備故障診斷技術的可持續發展也就能夠實現。
　　四、結語
　　機電設備可將大量便利供于人們的生活與工作，屬于極為重要的一種技術工具。面對機電設備產生于運行過程中的故障問題而言，要想有效解決、推動設備健康度的提升，就必須充分做好機電設備故障診斷準備工作。在深入了解相關理論知識、熟練掌握實踐經驗的基礎上，還需將機電設備故障前檢測、故障后診斷妥善落實，如此即可將其可能產生的故障問題妥善解決，為機電設備的正常運行提供可靠保障。